核心考点是曲面方程的理解。根据题意，曲面S的方程为x² + y² + z² = R²，不在曲面S上的点不满足这个方程，即x² + y² + z² ≠ R²。因此，正确答案是D。错误选项A、B和C分别表示点在球内、球外和在球面上，这些都不符合不在曲面S上的条件。