社会主义初级阶段的基本经济制度是公有制为主体、多种所有制经济共同发展。这一制度强调了公有制在经济中的主导地位，同时允许多种所有制形式的存在，以促进经济发展。选项A错误，因为计划经济并不是当前的主要经济形式；选项C错误，因为完全市场经济不符合社会主义初级阶段的特征；选项D错误，因为个人私有制并不是主体。正确答案是B。