公共秩序的主要作用是维护社会和谐。它通过规范人们的行为，确保不同利益群体能够和谐相处，避免社会混乱。选项A强调个人自由，虽然重要，但并不是公共秩序的主要作用。选项C虽然有一定关联，但经济效率并不是公共秩序的直接目标。选项D提到的社会竞争与公共秩序的维护并不直接相关。